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Aristotele affermava che la Terra occupa il luogo naturale più in basso, quindi un corpo pesante lasciato libero cadeva in modo naturale e un corpo pesante più velocemente di uno leggero. Alcuni studiosi medioevali che tentarono di descrivere il moto di caduta di un grave e nel XIV sec. Nicola di Oresme osservò correttamente che la velocità è proporzionale al tempo di caduta, finché Galileo Galilei con i suoi esperimenti si accorse che nel vuoto:
Galileo giunse quindi a formulare la legge di caduta dei gravi:
"Nel vuoto tutti i corpi cadono con la stessa accelerazione costante"
Quindi a forza di gravità nel vuoto è la stessa per tutti i corpi e l'effetto controintuitivo, che si produce nel vuoto e non nell'aria, è una accelerazione costante.
Supponendo che la Terra sia un sistema di riferimento inerziale e che non ci sia resistenza dell'aria, il moto di un grave è un moto rettilineo uniformemente accelerato. Indicando con g l'accelerazione costante (sulla superficie della Terra vale circa g = 9,81 m/s²), se s è lo spazio percorso e il corpo parte da fermo valgono le seguenti relazioni:
Dato un sistema di riferimento Oxyz, le equazioni di un corpo in caduta libera dalla quota h con velocità iniziale nulla sono le seguenti:
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